德国研究人员开发一个基于激光雷达的环路闭合检测方法,基于激光雷达扫描范围重叠图像,利用暹罗网络结构利用多个线索和允许估计之间的重叠和相对偏航角扫描。
文摘:
“同步定位和映射(大满贯)是大多数自治系统所需的基本能力。在本文中,我们解决问题的循环结束基于三维激光扫描的大满贯记录下自主汽车。我们的方法利用深层神经网络利用不同的线索来自激光雷达数据寻找循环闭包。它估计图像重叠广义范围图像和之间提供了一个相对偏航角估计对扫描。基于这样的预测,我们解决环路闭合检测和我们的方法集成到现有的大满贯系统,以改善其映射的结果。我们评估我们的方法在序列KITTI量距基准数据集和福特校园。我们表明,我们的方法可以有效地检测循环闭包超过了最先进的方法的检测性能。突出我们的方法的泛化能力,我们评估我们的模型在福特校园数据集时只使用KITTI进行训练。实验表明,该学会表示关闭候选人能够提供可靠的循环,也看不见的环境中。”
把这技术论文在这里。公布的05/2021。
陈,X。拉贝河,T。Milioto,。埃尔,T。Vysotska, O。Haag,。Behley, J。& Stachniss, c (2021)。Lidar-based大满贯OverlapNet:循环结束。
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